执行器与腿部设计台

每行两个设计点：A 扭矩极限速比取到齿轮承载 / 最低关节转速 60 rpm / 速比上限三者中最紧的一个，代表这台电机作为关节的最大连续扭矩； B 步态点速比取到关节 180 rpm，代表它在真实步态转速下还剩多少扭矩。两点之差就是这台电机的扭矩-转速可交易区间。 表里不预置"推荐"，因为最优只在给定目标下才有定义 —— 那是"执行器设计"页的事。

动力等级按峰值机械功率分档，因为减速箱只搬运功率、不制造功率 —— 速比能把扭矩换成转速， 换不出更多瓦。本机 1.167 kg 跳 13.4 cm 需要单关节约 13 W，所以 8 W 以下的机型无论配什么速比都跳不动； 目录里有 106 行低于 2 W，连步行巡航都撑不住，它们是玩具与仪表件。 综合分是七项与绕组无关的指标（连续扭矩密度 / 峰值功率密度 / km√Rth⁻¹ / 扭矩惯量比 / 效率 / 性价比 / 过载比） 各自在全池里的分位数加权平均，所以它评的是机座而不是某一个电压档的绕组； 同尺寸分换成在同一外径档内比，回答"这个尺寸里谁最强"。两者吵架是正常的： 小机座可以在自己档内第一、在全池中游。缺项不按 0 分算，而是在剩余权重上归一并如实报覆盖率。

型号后的厂家胶囊分三档，因为这三档的后果不一样：目录件（蓝）按料号可直接询价，参数是厂家实测； 在用件（绿·在用）是本项目已装机的非目录定制绕组，参数为推导值，改设计要找厂家重新确认； 候选件（绿·候选）是本工具寻优推荐、还没人拿到手的方案。同一个绿色压过厂家色是故意的 —— "这件是不是已经在机器上"比"谁做的"更能改变一条推荐的含义。

表能给精确值，看不出规律与离群 —— 而"值得做旗舰"恰恰是个二维判断： 在同样质量下扭矩高一倍的那颗，单看任何一列都不一定第一。 这里的每个点都是上面表里的一行（同一份筛选、同一份计算，图不重算指标）。 与 Dynamixel 的全系列图相比有四处不同，都是刻意的：默认画密度而不是绝对扭矩（绝对量的图里大电机必然在右上角， 看不出代价）；跨度超过 50 倍的轴取对数并在轴标题写明（线性轴会把八成点挤在左下角）； 画出 Pareto 前沿（前沿之外的每一行都存在一个两维都不输于它的替代品，所以短名单只该从前沿上取）； 双对数下按换向类型拟合幂律趋势线并给出指数与 R²——指数就是这条产品线的设计规律，明显偏离它的点才是真正的离群者。

怎么用：颜色 = 换向类型（点图例可在图里隐藏某一类，只影响图，不改表格与分位数）、点大小 = 外径、 绿圈 = 本项目在机／打样件、橙圈 = 顶级候选。点任意一点只做高亮并在右栏展开它的全部关键规格 —— 右栏始终占位，所以选中与取消都不会让页面重排；真要把表筛成这一行，用右栏那个明确的按钮（清空搜索框即可还原）。 "外径 ≤ / 动力等级 / 品质"这三刀改的是上方表格那一份筛选（不是第二套），在这里改表格跟着变。

这是第二张表，不是上面那张的一个筛选。上面一行是电机机座（Kt / R / n0，与减速比无关）； 这里一行是可直接装上机器的总成（电机 + 减速箱 + 编码器 + 驱动板 + 壳）， 厂家印的扭矩已经乘过减速比与效率、转速已经除过减速比。两者放进同一列比"扭矩密度"会差两个数量级， 把分位数标尺一次性废掉，所以必须分开。本表不参与寻优 —— 总成的减速比是厂家定的、改不了， 它不是候选件，是尺子。

主排序量是输出端峰值功率 T·ω₀/4 而不是扭矩，因为减速比只在扭矩与转速之间搬运、搬不走功率： 按扭矩排，高速比的一方会凭空胜出（它的转速被同比例扣掉了，而那一列不在排名里）。 缺项永远排在最后，与升降序无关 —— 让"没印这一项"变成"这一项最好"是本工具修掉过的一类真实 bug。 灵巧手一类没有"输出端扭矩"（驱动单元是直线电缸），能力用指尖力表述，写在型号列的悬浮里。